昨天开了25款G9大概150公里，各种路况下深度体验了NGP的表现，版本都是5.9.5，发现和22款G9带激光雷达的有一些细微差异，共同存在的优点和问题就不提了，主要谈谈差异。1、25款在决策输出上明显更快，高级点的说法就是模型帧率更高。举个🌰，在变道时发现目标车道有更慢的车/临停的车，撤回原车道或者发起小幅度绕行的动作，25款明显更快，经常可以做到在上一个动作还在执行时立刻发起下一个动作。而且25款没有22款那种变道至目标车道后发现与前车过近后一脚顿刹的情况，就算是很近，也只是淡定的减速拉开车距。简单说25款的急刹重刹比22款少。
2、25款在某些场景的执行动作不如22款特别是一些不规则的路口或者转弯时，25款容易出现轨迹跳变和转向过大，更容易带来不安心感。另外一些被挡住一半车道或者是近距离绕行动作，容易卡住自己，实际上具备绕行空间，但是会卡住，如果前车是低速运动状态的，就会绕行的丝滑很多。这个点也是25款我体验下来负反馈比较强的一个方面。
3、25款的纵向横向控制更丝滑变道时后车的加速逼近、面对突然流氓加塞，处理的都很丝滑，感觉和模型帧率更高也有关系。
4、人机共驾更舒适比22款的扭动阻力更好把握
5、电容方向盘提示其实比扭力的更频繁25款两只手搭着的时候如果目视前方不怎么提示，如果只搭一只手，或者眼睛看望别处就会一直提示，而22款只要目视前方，可以很长时间做到不握方向盘（不建议，只是探讨机制）。整体上并没有觉得电容方向盘有什么对智驾体验更好的优势，哈哈。
小鹏汽车小鹏g9
