特斯拉人形机器人总结， 第二篇动力系统：28个关节的精密编排， 28个关节采用"14旋转+14直线"的黄金组合，实现人类级运动能力，奔跑速度达2.5m/s，负载能力20kg。 关节分布矩阵： 旋转关节：分布位置 肩、髋、腰，核心组件，无框力矩电机+谐波减速器，360°连续旋转，扭矩密度提升40%。 直线关节，分布位置 膝、肘、踝，核心组件，行星滚柱丝杠+力传感器，2.5m/s奔跑速度，5000次/天疲劳测试。 灵巧手，分布位置 手指、手腕 核心组件，空心杯电机+22自由度，穿针引线级精度，触觉反馈。 执行器技术解剖： 1. 旋转执行器：仿生关节核心 采用特斯拉自研无框力矩电机，配合日本Harmonic Drive谐波减速器，实现： 扭矩密度：达到150Nm/kg，超越传统伺服电机3倍 响应速度：200Hz控制频率，延迟
