这一条值得单独发一发：特斯拉最终完全放弃了毫米波雷达在 FSD 中的应用。
我来简单说一下背景，2021 年特斯拉做了两件事，一是在 FSD Beta v9 中完全移除了老车上的毫米波雷达，原因是雷达降低了信噪比，也就是说视觉和雷达混合让感知信号更容易失真或难以分辨。
二是 Elon Musk 得出结论，毫米波雷达必须大幅提升分辨率。传感器的本质是一种比特流，摄像头的比特流比雷达高了几个数量级，雷达必须显著提高分辨率才能继续与视觉融合。之后特斯拉开始自研毫米波雷达。
2023 年年初，特斯拉在 Model S/X 上更新 AI4，其中包括自研的毫米波雷达。但 Model 3/Y 自 2021 年就移除了毫米波雷达，再未搭载。2023 年量产的 Cybertruck 也没有搭载用于辅助驾驶的毫米波雷达。
如今是特斯拉对这一长达 5 年的实验的最新声明：特斯拉最终关闭了高端车型上的自研高分辨率雷达，完全转向了纯视觉。
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